360°カメラとLiDARで、物体の位置・形状・出現・移動・消失を時間とともに記録。過去の状態を自然な言葉で照会し、指定した物体への経路計画とロボットナビゲーションまでを一つの流れで実行する技術を公開
AI・画像認識・ロボティクスの研究開発を行う株式会社Forcesteed Robotics（本社：東京都江東区、代表取締役：大澤弘幸、以下「Forcesteed Robotics」）は、2026年8月3日（月）から8月6日（木）まで出島メッセ長崎で開催される「第29回 画像の認識・理解シンポジウム MIRU2026」に、ゴールドスポンサーとして参加します。
会場では、360°カメラとLiDARで取得した空間情報に時間情報を加えて記録し、「いつ、どこに、何があったか」を自然な言葉で問い合わせられる時空間理解システム「STREAM4D」を出展します。
STREAM4Dは、過去から現在までの空間情報を確認するだけでなく、問い合わせによって特定した物体や場所まで、ロボットを移動させるための経路計画とナビゲーションにもつなげられるシステムです。
STREAM4D活用シーン例
MIRU2026で「STREAM4D」の技術を初公開
MIRUは、画像の認識と理解に関する国内最大規模の会議であり、大学や企業の研究者、技術者、学生が、最新の研究成果や技術について発表・議論する場です。
Forcesteed Roboticsは、昨年のMIRU2025に続いて参加し、MIRU2026ではゴールドスポンサーとして企業展示を行います。
会場では、STREAM4Dによる4Dセマンティックマップの構築と、自然言語による問い合わせのデモをご覧いただく予定です。
空間情報に時間情報をどのように加え、現場で蓄積された情報を言葉で取り出し、ロボットの行動へつなげるのかをご紹介します。
ブースでは技術説明のほか、共同研究、実証導入、製品への組み込みなどに関するご相談も受け付けます。
空間の「現在」だけでなく、「過去の変化」まで扱うSTREAM4D
一般的な3Dマップは、ある時点における物体の位置や周辺環境を表します。一方、実際の施設や作業現場では、人や物が移動し、設備の状態や物の配置も時間とともに変化します。
STREAM4Dは、3次元の空間情報に時間情報を加えた「4Dセマンティックマップ」を構築します。
360°カメラとLiDARを搭載した機器やロボットが環境内を巡回することで、物体の位置、形状、出現、移動、消失などの情報を時刻とともに蓄積します。
これにより、現在の状態だけでなく、例えば次のような過去の状況も自然な言葉で問い合わせられます。
- 「昨日の16時、机の上には何があったか」
- 「この椅子は、いつ現在の場所へ移動したか」
- 「指定した時間帯に、この部屋から無くなった物は何か」
空間を記録し、時間を遡り、必要な情報を言葉で取り出し、ロボットの移動につなげることが、STREAM4Dの中核となる考え方です。
記録されたマップ上で、移動した物や途中まで存在していて無くなった物について問い合わせると、正しく認識して返答してくれます。
STREAM4Dの主な特徴
主な特徴は以下のとおりです。
1．物体の出現・移動・消失を時間とともに記録
STREAM4Dは、物体ごとに位置や形状などの情報を時刻とともに更新します。
移動した物体や、すでに撤去された物体の履歴も保持するため、現在は存在しない物についても、過去の状態を確認できます。現在時点だけでなく、指定した日時や時間帯を対象とした問い合わせにも対応します。
2．物体同士の位置関係を確認
「机の上にある物は何か」「ドアに最も近い椅子はどれか」といった質問に対し、3Dマップ上の位置や距離をもとに該当する物体を特定します。
上下、左右、近さ、距離、間、並び順など、複数の条件を組み合わせた問い合わせにも対応します。
例えば「ドアに最も近い椅子の隣にある物」といった、物体同士の関係を順にたどる質問についても、対象となる物体を絞り込みます。
3．空間情報と時間情報を組み合わせて照会
STREAM4Dでは、「何が、いつ、どこからどこへ移動したか」「指定した時間帯に何が現れ、何が無くなったか」といった変化を確認できます。
空間と時間の条件を組み合わせることで、「昨日の16時の時点で、机の上に何があったか」といった問い合わせにも対応します。
4．増え続ける履歴情報を整理して処理
施設内を継続的に記録すると、物体や時間に関する情報は増え続けます。すべての情報をそのまま大規模言語モデル（LLM）へ渡す方法では、処理量が大きくなり、必要な情報を正確に参照することが難しくなります。
STREAM4Dでは、問い合わせ内容に応じて必要な履歴情報を選び出し、LLMへ渡すためのコンテキスト処理を組み込んでいます。長期間の運用によって記録量が増えた場合でも、安定して問い合わせを処理することを目指しています。
5．言葉による指定からロボットの移動までを接続
「赤い椅子の近くへ行って」と指示すると、STREAM4Dはマップ上から対象となる椅子を特定し、その位置をロボットの移動目標として設定します。
自然言語による問い合わせと、ロボットの移動経路の計画に同じマップと空間計算を使用することで、物体の特定からナビゲーションまでを一つの流れで扱います。
想定する活用場面
STREAM4Dは、次のような活用を想定しています。
１．警備・巡回業務
施設内の物や設備の配置を継続的に記録し、前回の巡回時から何が変わったかを確認します。
２．設備点検・保守
設備や周辺物の状態について、「いつ、何が変わったか」を過去の記録から確認し、点検や異常発生後の調査に活用します。
３．施設内の物品・配置確認
「会議室の机の上に何があるか」「指定した備品が最後に確認された場所はどこか」などを、自然な言葉で問い合わせます。
４．ロボットの移動・ナビゲーション
「赤い箱の近くへ行って」「受付の隣にある椅子まで移動して」といった言葉による指示から、移動対象を特定し、ロボットの経路計画につなげます。
５．異常や変化の事後確認
過去の指定時刻における物体の配置や移動履歴を確認し、紛失、移動、撤去、異常発生後の状況確認に活用します。
STREAM4Dの活用場面イメージ
実際の導入にあたっては、対象となる施設、業務内容、必要な計測範囲に応じて、センサー構成や運用方法を検討します。
出展概要
展示会名：第29回 画像の認識・理解シンポジウム MIRU2026
会期：2026年8月3日（月）～8月6日（木）
会場：出島メッセ長崎
所在地：長崎県長崎市尾上町4-1
主催：電子情報通信学会 パターン認識・メディア理解（PRMU）研究専門委員会
共催：情報処理学会 コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）研究会
参加形態：ゴールドスポンサー／企業展示
展示内容：時空間理解システム「STREAM4D」
ブース番号：G4
イベント公式サイト：https://miru-committee.github.io/miru2026/
Forcesteed Roboticsについて
株式会社Forcesteed Roboticsは、「世の中の駆動系に人工意識FSR-ACを統合し、機械と人が協調して新たな価値を生み出す未来を創る」をミッションに掲げ、AI・画像認識・ロボティクスの研究開発および社会実装に取り組んでいます。
現在、30社以上の企業・研究機関と連携し、Agentic Visionを中核技術としたPhysical AI・ロボティクスの研究開発を推進しています。ロボット向けAIアプリケーション「Luqua」「ARIA」「AKASHI」「LEIVOR」の開発に加え、ロボットプラットフォーム「Guardian」、3Dロボットシーンビルダ「3dbuilder」を展開し、ロボットメーカー、ロボットシステムインテグレータ（SIer）、ユーザー企業とともに、製造・物流・点検・サービスなど幅広い分野でAI・ロボティクス技術の実用化を進めています。
また、当社Webサイトでは、研究開発の取り組みや論文調査・再現検証、デモ動画、自社技術・アプリケーションの紹介などを技術トピックスとして継続的に公開しています。研究成果だけでなく、その背景や検証内容についても、できる限り分かりやすく発信しています。
Forcesteed Robotics 技術紹介：
https://www.forcesteed.com/technology/
本件に関するお問い合わせ先
本記事に関するお問い合わせ：
株式会社Forcesteed Robotics 広報担当
contact@forcesteed.com
株式会社Forcesteed Roboticsのプレスリリース一覧：
https://prtimes.jp/main/html/searchrlp/company_id/157769
会社概要
会社名：株式会社Forcesteed Robotics（フォースティード ロボティクス）
所在地：東京都江東区青海２丁目７番４号 The SOHO
設立：2024年07月29日
代表取締役：大澤弘幸、諸岡亜貴子
事業内容：● AI・画像認識・ロボティクス技術の研究開発および社会実装
● Forcesteed-Luqua の研究開発および社会実装、販売等
● Forcesteed-ARIA の研究開発および社会実装、販売等
● Forcesteed-LEIVOR の研究開発および社会実装、販売等
● Forcesteed-AKASHI の研究開発および社会実装、販売等
● 3Dロボットシーンビルダ「3dbuilder」 の研究開発および社会実装、販売等
● Spingence社製「Edgestar」サーバの販売および技術支援
● RealMan Robotics社の日本における戦略パートナー
● ｕｇｏ社製ロボットの販売代理店
Webサイト：https://www.forcesteed.com/
