Quasi Direct Drive（準ダイレクトドライブ）方式のアクチュエータの試作機を開発。減速機・モータ・制御を含む垂直統合を志向し、国産アクチュエータの実現を目指す
AGIRobots株式会社（本社：愛知県名古屋市、代表取締役：赤見坂篤記）は、このたび自社製QDD（Quasi Direct Drive：準ダイレクトドライブ）アクチュエータの開発に着手し、試作機の設計・製作および基本的な駆動確認を完了したことをお知らせします。
自社開発したQDDの試作機
QDDが重要となる背景
QDDとは、比較的低い減速比の減速機と高出力モータを組み合わせることで、高い出力と応答性、制御性を両立しやすい駆動方式です。近年では、４脚ロボットやヒューマノイドロボットなど、俊敏かつ繊細な動作が求められるロボットにおいて、重要な技術の一つとなっています。
現在、ロボットの中核部品であるアクチュエータ、とりわけQDDに関しては、海外製品への依存が高い状況にあります。
一方で、Physical AIの進展やロボットの高度化に伴い、アクチュエータは単なる部品ではなく、ロボットの性能そのものを規定する重要な要素となりつつあります。
今後、ロボットメーカーが競争力を高めていくうえでは、アクチュエータを外部に依存するのではなく、自ら設計・開発できる体制の構築が重要になると当社は考えています。また、地政学リスクや供給制約の観点からも、国内での開発・供給体制の構築の重要性は今後さらに高まると見込まれます。
今回開発した試作機について
こうした背景のもと、当社では、減速機・モータ・制御を含めたQDDアクチュエータの内製化に取り組んでいます。単に完成品を調達して使用するのではなく、関節駆動の根幹から設計できる体制を構築することで、自社ロボットの性能最適化および将来的な競争優位性の確立を目指します。
今回開発した試作機は、主にアームロボット用途を想定しており、約30Nm級の出力を目標とした構成です。主な特徴は以下の通りです。
- 外形寸法57mmのコンパクトな設計
- 減速機から自社で設計・製作
- BLDCモータを採用
- デュアルエンコーダ構成を採用
特に、減速機から自社で設計・製作している点が大きな特徴です。また、駆動源にはBLDCモータを採用し、ロボット用途に求められる出力性能と応答性を見据えた構成としています。さらに、デュアルエンコーダ構成を採用することで、モータ側と出力側の状態を把握しやすくし、初期位置合わせや復帰動作を含む運用性の向上も図っています。
試作機の駆動動画
なお、本取り組みは構想段階に留まるものではなく、すでに試作機による基本的な駆動確認まで完了しています。当社では、構想にとどまらず実機として検証を進めることを重視しており、今回の試作開発もその一環です。
試作機駆動デモ動画（YouTube）
[動画: https://www.youtube.com/watch?v=_yW4L-bXPhA ]
今後の展望
本アクチュエータは現在試作段階にあり、今後は耐久性、エネルギー効率、制御性、熱設計などの観点から改良を進めていく予定です。
また、将来的な量産化および性能向上に向けて、製造・部品・制御領域におけるパートナー企業との協業も視野に入れています。
AGIRobotsは今後も、自社製アーム、双腕ロボット、ヒューマノイドの開発を見据え、ロボットの中核技術の内製化を推進してまいります。
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